Robot pengangkat barang dengan Bluetooth

 Didalam Proyek ini menyajikan desain robot pengangkat barang mini yang dapat menyimpan dan mengambil objek ke / dari slot penyimpanan tertentu dari / ke pangkalan menggunakan remote control Bluetooth hc-05. Komponen khusus yang Anda perlukan adalah motor roda gigi dengan sumbu  55mm 60RPM, penggunaan motor untuk mengangkat barang dengan mulus ke atas dan ke bawah.

Rangkaian skematik 

Cara pembuatan hardware 
Solder motor dc gearbox

Masukkan motor roda gigi ke bagian rangka dasar.

Pasangkan kedua mur tersebut secara berdampingan dan diikat, ditempatkan pada alas dan ujung poros motor seperti terlihat pada gambar. Dua mur yang berdampingan harus sejajar agar mudah saat memasang bagian 3D sekrup angkat

Pasang bersama-sama bagian 3D: tiang, frok dan sekrup angkat seperti yang ditunjukkan pada gambar. Kemudian kencangkan di bagian atas tiang untuk menahan lift screw namun masih bisa berputar.

Sekarang pasang rakitan garpu ke rangka dasar yang sudah memiliki motor roda gigi seperti yang ditunjukkan.

Pasang motor servo ke dalam kotak servo.

Putar poros motor servo hingga 45 °, untuk detail lihat gambar.

Pasang konektor servo ke depan sasis mobil

Pasang dan kencangkan lengan servo dan konektor servo ke servo case assembly seperti yang ditunjukkan gambar di bawah ini.

Pasang rakitan rangka dasar ke dalam rakitan kotak servo.

Pasang kabel servo dan motor dc

Untuk pemograman nya 

#include <AFMotor.h>
#include <Servo.h> AF_DCMotor MotorL(1); // Motor for drive Left on M1
AF_DCMotor MotorR(2); // Motor for drive Right on M2
AF_DCMotor MotorFork(3); // Motor for drive fork Up/Down on M3 const int buzPin = 2; // set pin 2 as buzzer pin (use active buzzer)
Servo servo1; // create a servo object servo1
int valServo; String readString, action, Lspeed, Rspeed, actionDelay, stopDelay; // declaring multiple strings void setup(){
Serial.begin(115200); // set up Serial library at 115200 bps
Serial.println("*SMARS Forklift Mod*"); pinMode(buzPin, OUTPUT); // sets the buzzer pin as an Output
servo1.attach(10); // tell the servo1 object that its servo is plugged into pin 10
servo1.write(25); // move the servo to the 25 degree position

// Set the speed to start, from 0 (off) to 255 (max speed)
// sometimes the motors don't have the same speed, so use these values tomake your SMARS move straight
MotorL.setSpeed(255); MotorR.setSpeed(
MotorR.setSpeed(255); MotorFork.setSpeed(
MotorFork.setSpeed(255);
// turn off motor
MotorL.run(RELEASE);
MotorR.run(RELEASE);
MotorFork.run(RELEASE);
} void loop() {
while (Serial.available() > 0) {
char c = Serial.read(); // gets one byte from serial buffer
readString += c;

if (c == '\n') {
Serial.println("---------------");
Serial.print(readString); // prints string to serial port out int n1;
int n2; // separate the string that receive from serial buffer into several substring
action = readString.substring(0, 1); Lspeed =
Lspeed = readString.substring(1, 4); Rspeed =
Rspeed = readString.substring(4, 7); Serial.println(action);
Serial.println(Lspeed);
Serial.println(Rspeed); char carray1[7]; // declaring character array
Lspeed.toCharArray(carray1, sizeof(carray1)); // passing the value of the string to the character array
n1 = atoi(carray1); // convert char/string to a integer value

char carray2[7]; Rspeed.
Rspeed.toCharArray(carray2, sizeof(carray2)); n2 = atoi(carray2);
n2 = atoi(carray2);
Serial.println(n1); // prints integer value n1 to serial port out
Serial.println(n2); // prints integer value n2 to serial port out

readString = "";

// move forward
if(action.equals("F")){ MotorL.setSpeed(n1); MotorR.setSpeed(n2); MotorL.run(FORWARD); MotorR.run(FORWARD);
MotorL.setSpeed(n1);
MotorR.setSpeed(n2);
MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(FORWARD); // move backward
} else if(action.equals("B")){ MotorL.setSpeed(n1); MotorR.setSpeed(n2); MotorL.run(BACKWARD); MotorR.run(BACKWARD);
MotorL.setSpeed(n1);
MotorR.setSpeed(n2);
MotorL.run(BACKWARD);
MotorR.run(BACKWARD); // turn left
} else if(action.equals("L")){ MotorL.setSpeed(n1); MotorR.setSpeed(n2); MotorL.run(BACKWARD); MotorR.run(FORWARD);
MotorL.setSpeed(n1);
MotorR.setSpeed(n2);
MotorL.run(BACKWARD);
MotorR.run(FORWARD); // turn right
} else if(action.equals("R")){ MotorL.setSpeed(n1); MotorR.setSpeed(n2); MotorL.run(FORWARD); MotorR.run(BACKWARD);
MotorL.setSpeed(n1);
MotorR.setSpeed(n2);
MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(BACKWARD); // turn the fork up
} else if(action.equals("U")){ MotorFork.setSpeed(n1); MotorFork.run(FORWARD);
MotorFork.setSpeed(n1);
MotorFork.run(FORWARD); // turn the fork down
} else if(action.equals("D")){ MotorFork.setSpeed(n1); MotorFork.run(BACKWARD);
MotorFork.setSpeed(n1);
MotorFork.run(BACKWARD); // turn the fork off
} else if(action.equals("T")){ MotorFork.run(RELEASE);
MotorFork.run(RELEASE); // stop
} else if(action.equals("S")){ MotorL.run(RELEASE); MotorR.run(RELEASE);
MotorL.run(RELEASE);
MotorR.run(RELEASE); // turn on horn
} else if(action.equals("H")){
digitalWrite(buzPin, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(buzPin, LOW);
delay(100);
digitalWrite(buzPin, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(buzPin, LOW); // set position of servo for tilt angle
} else if(action.equals("V")){ servo1.write(n1);
servo1.write(n1); // move the servo position depend on value n1
delay(15); } } } }
}
}
}
}

Share: