Pemrograman sensor tubuh non-contact dengan Modul GY-906 MLX90614

 Kali ini kita akan membuat Sensor suhu tubuh/benda tanpa kontak langsung dengan menggunakan Sensor MLX90614 GY-906. Alat ini banyak fungsinya diantara mendeteksi suhu tubuh manusia, apakah demam atau tidak. Para ahli mengungkapkan, apabila seseorang memiliki suhu tubuh setidaknya 37,7 derajat celsius maka disebut demam. Dan demam itu sendiri merupakan gejala Corona maka dari itu kita akan membuat alat sensor suhu tubuh tanpa kontak dengan Sensor MLX90614 GY-906.

Deskripsi Mengenai Modul GY-906 MLX90614
MLX90614 adalah termometer inframerah untuk pengukuran suhu non-kontak. Baik chip detektor termopile sensitif IR dan pengkondisi sinyal ASIC terintegrasi dalam kemasan sensor model TO-39 yang sama. Pengondisi sinyal yang terintegrasi ke dalam MLX90614 adalah penguat kebisingan rendah, ADC 17-bit, dan unit DSP yang kuat untuk mencapai akurasi dan resolusi tinggi dari termometer.

Secara default dari pabrik, sensor dikalibrasi dengan output SMBus digital yang memberikan akses penuh ke suhu terukur dalam kisaran suhu lengkap dengan resolusi 0,02 ° C.

Pengguna dapat mengkonfigurasi keluaran digital menjadi modulasi lebar pulsa (PWM). Sebagai standar, PWM 10-bit dikonfigurasikan untuk terus mentransmisikan suhu yang diukur dalam kisaran -20 hingga 120 ° C, dengan resolusi keluaran 0,14 ° C.

Salah satu solusi untuk membangun sistem sensor yang dapat mengukur suhu tinggi tanpa merusak sistem adalah dengan menggunakan sensor suhu contactless atau non-contact. Sensor ini dapat merasakan suhu suatu benda tanpa menyentuh benda tersebut.

fitur dan keuntungan

• Non Kontak
• Ukuran kecil dan biaya rendah
• Mudah diintegrasikan
• Dikalibrasi dari pabrik dalam kisaran suhu yang luas: -40 hingga 125 ° C untuk sensor suhu dan -70 hingga 380 ° C untuk suhu objek
• Akurasi tinggi 0,5 ° C pada rentang suhu yang luas (0 .. + 50 C untuk Ta dan To)
• Akurasi medis 0,1 ° C dalam kisaran suhu terbatas tersedia berdasarkan permintaan
• Resolusi pengukuran 0,02 ° C
• Versi zona tunggal dan ganda
• Antarmuka digital kompatibel dengan SMBus / I2C untuk pembacaan suhu yang cepat
• Output PWM yang dapat disesuaikan untuk pembacaan berkelanjutan
• Tersedia dalam versi 3V dan 5V
• Mode hemat daya

Berikut adalah gambar board module MLX90614 GY-906 yang banyak tersedia di pasaran.

Rangkaian

Kode Pemograman

Sebelum kita memulai kode program, pastikan kita memiliki perpustakaan GY-906 MLX90614 dari Adafruit yang tersedia untuk diunduh DI SINI atau DI SINI .

Kita dapat menggunakan kode program sampel dari pustaka default untuk mengukur suhu atau menyalin kode di bawah ini:

Share:

Read More

Pengaturan putaran motor servo dengan Modul sensor LDR

Pada kali kita akan membahas bagaimana mengatur putaran motor servo dengan sebuah cahaya, kalau belum tau ini masih bingung, tapi kalau sudah tau ini suatu hal yang biasa.  Untuk mengatur putaran motor Servo dengan cahaya ya... menggunakan sensor cahaya.... nama sensornya yaitu sesor LDR. Belum tau Sensor LDR...? Ok kita akan kasih sedikit teori tentang LDR. Kenapa kita bahas ternyata ada manfaatnya yaitu bisa buat jendela Otomatis, jadi pada saat pagi ada sinar matahari maka jendela tersebut bisa buka sendiri.

1. Teori Modul Sensor LDR (Light Dependent Resistor)

LDR atau Light Dependent Resistor adalah sebuah komponen elektronika yang termasuk ke dalam jenis resistor yang nilai resistansinya (nilai tahanannya) akan berubah apabila intensitas cahaya yang diserap juga berubah.Jika intensitas cahaya yang diterima rendah maka hambatan juga akan tinggi yang mengakibatkan tengangan yang keluar juga akan tinggi begitu juga sebaliknya disinilah mekanisme proses perubahan cahaya menjadi listrik terjadi

Aplikasi LDR (Light Dependent Resistor) :

• Rangkaian sensor cahaya
• Lampu otomatis di jalan raya
• Alarm brankas
• Tracker cahaya matahari
• Kontrol arah solar cell
• Robot line follower
• Dan lain sebagainya

Untuk sekarang modul sensor Ldr sudah ada jadi pembacaan nilai hambatan diserial monitor bisa berupa analog(tegangan) atau digital (1 dan 0).Light Sensor Module merupakan modul dengan sensor cahaya (LDR) yang digunakan dengan cara menguhubungkannya ke modul mikrokotroler Arduino untuk keperluan sensor / auto switch / robotika dan project lainnya. Modul ini memungkinkan untuk pendeteksian kecerahan dan intensitas cahaya lingkungan sekitar dengan menggunakan chip komparator LM393. Tegangan operasi modul LDR ini adalah 3.3V-5V. Modul ini menghasilkan sinyal analog dan digital, yang dapat digunakan untuk memicu modul lain dengan tipe keluaran output tegangan analog - A0, output switching digital (0 dan 1) - D0.

 

2. Tutorial cara mengakses sensor LDR dengan Arduino Uno

Bahan yang perlu dipersiapkan :

• Arduino Uno
• Komputer + Software IDE Arduino
• sensor LDR
• Resistor 330Ω
• Breadboard
• Kabel Jumper
• Senter (Sumber Cahaya)

Skema yang perlu dirangkaikan

Koding pemrograman
Ada 2 kondisi yang akan diuji cobakan, nilai yang terbaca di arduino (pada serial monitor) saat disinari cahaya dari senter dan tanpa disinari cahaya.Membaca dalam nilai analog dari pengaturan pembagi tegangan dengan Dependent Resistor Cahaya (LDR) sebagai resistor atas, dan hasil pembacaannya akan ditampilkan pada serial monitor.

3. Pengaturan putaran motor servo dengan Modul sensor LDR

Berikut ini komponen dan software yang harus dipersiapkan :

• 1 buah Arduino (Bisa menggunakan jenis Arduino UNO, MEGA, NANO, MINI, dan lain sebagainya, 
• 1 buah Light Sensor/Sensor Cahaya
• 1 buah Servo SG90
• Kabel jumper secukupnya 
• Software Arduino IDE 

Dan berikut ini adalah skema rangkaiannya :

Keterangan Rangkaian :

• Pin VCC pada Arduino dihubungkan ke Kabel Merah Servo 
• Pin GND pada Arduino dihubungkan ke Kabel Hitam Servo 
• Pin 6 pada Arduino dihubungkan ke Kabel Kuning Servo
•  Pin A0 pada Arduino dihubungkan ke Salah satu kaki LDR 

Pemograman

Share:

Read More

3. Membuat tulisan berjalan pada lcd 16x2 I2C dengan arduino uno

Pada kesempatan ini kita akan membuat tulisan berjalan pada lcd 16x2 dengan modul I2C, tadi pada tutorial sebelumnya kita sudah membahas dasar LCD 16x2 dengan I2C ,sekarang kita akan menggali sedikit ilmu tentang lcd. 

Ok langsung saja siapkan peralatan yang dibutuhkan :

• Arduino
• LCD 16x2 dan Modul i2C
• Kabel Jumper Male-Fimale

kemudian buat rangkaian seperti gambar dibawah ini :

hubungkan :
GND modul i2C ke GND Arduino
VCC modul i2C ke 5v Arduino
SDA modul i2C ke A4 Arduino
SCL modul i2C ke a5 Arduino

kode pemograman tulisan berjalan ke kanan

Catatan :

kalau pengen membuat tulisan berjalan ke kiri ubah perintah lcd.scrollDisplayRight(); menjadi lcd.scrollDisplayLeft();

Share:

Read More

Pemograman dasar Arduino Joystick Shield v2.4

 

Dalam tutorial ini kita akan melihat bagaimana menggunakan Arduino Joystick Shield.Arduino Joystick Shield v2.4 menyediakan tujuh sakelar tombol tekan sesaat (enam tombol dan satu tombol terpisah di bawah joystick) dan joystick ibu jari dengan dua potensiometer. Joystick dapat digunakan untuk mengontrol keluaran seperti melodi atau piksel pada layar. Tombol-tombol tersebut dapat digunakan untuk navigasi atau kontrol permainan.

Catatan: Papan Arduino standar tidak akan mendukung pelindung joystick dengan LCD Nokia 5110. Ini karena pasokan Arduino 3,3 V standar hanya mampu memasok 50 mA, dan lampu latar Nokia 5110 membutuhkan lebih banyak arus.

FITUR UTAMA FUNDUINO JOYSTICK SHIELD:

1. Joystick 2 sumbu
2. 4 tombol besar
3. 2 tombol kecil
4. Antarmuka Bluetooth / Serial
5. Antarmuka I2C
6. antarmuka nRF24L01
7. Antarmuka LCD Nokia 5110
8. Konektor antarmuka
9. Sakelar daya untuk beralih antara 3,3 dan 5V

Joystick 2-Sumbu:

Potensiometer X-Axis joystick terhubung ke A0 . Potensiometer Y-Axis terhubung ke A1 . Input analog pada mikrokontroler membaca nilai pada rentang 0-1023 (untuk input ADC 10-bit tipikal). Kontrol X-Axis dan Y-Axis harus membaca sekitar 512 (titik tengah) saat kontrol diam. Saat joystick digerakkan, salah satu atau kedua kontrol akan mencatat nilai yang lebih tinggi atau lebih rendah tergantung pada cara kontrol dipindahkan. Joystick juga memiliki tombol 'K' yang diaktifkan dengan menekan joystick ke bawah. Tombol ini terhubung ke D8 .

Tombol:

Ada total 6 tombol di papan (tidak termasuk yang ada di joystick) berlabel AF. 4 tombol besar biasanya digunakan untuk fungsi atas / bawah / kiri / kanan atau serupa. Dua tombol yang lebih kecil biasanya digunakan untuk fungsi yang jarang digunakan seperti 'pilih' atau 'mulai' karena tombol tersebut kurang dapat diakses / cenderung tidak ditekan secara tidak sengaja. Semua tombol memiliki resistor pull-up dan menarik ke ground saat ditekan.

• Tombol A - Menghubungkan ke D2
• Tombol B - Menghubungkan ke D3
• Tombol C - Menghubungkan ke D4
• Tombol D - Menghubungkan ke D5
• Tombol E - Menghubungkan ke D6
• Tombol F - Menghubungkan ke D7

Konektor Bluetooth:

Garis RX / TX dibawa ke header perempuan 4-pin terpisah bersama dengan 3.3V dan Ground. Ini dapat digunakan untuk menghubungkan perangkat Bluetooth 4-pin 3.3V atau perangkat serial TTL.

Konektor I2C:

Garis I2C SDA dan SCL dibawa ke header 4-pin terpisah bersama dengan 5V dan Ground. Ini merupakan tambahan pada lokasi A4 / A5 normal dari garis-garis ini. Hal ini memungkinkan pemasangan perangkat I2C dengan mudah.

Konektor nRF24L01:

Konektor ini memungkinkan modul transceiver RF nRF24L01 untuk dicolokkan.

• GND - GND.
• VCC - 3.3V
• CE - Terhubung ke D9
• CSN - Terhubung ke D10
• SCK - Terhubung ke D13
• MOSI - Terhubung ke D11
• MISO - Terhubung ke D12
• IRQ - Tidak Ada Koneksi

Peralatan
1 x Arduino Uno
1 x Arduino Joystick Shield v2.

Percobaan 1: Baca nilai joystick

Joystick memiliki dua potensiometer, yang Anda sambungkan ke pin analog A0 dan A1 di Arduino Anda.
Nilai A0 sesuai dengan posisi X.
Langkah:

• Pasang pelindung joystick Anda ke papan Arduino.
• Hubungkan papan Arduino Anda ke PC Anda.
• LED akan menyala pada pelindung joystick Anda, menunjukkan bahwa itu berfungsi dengan baik.
• Tulis sketsa dan kompilasi sebelum diunggah ke papan Anda; itu praktik yang baik untuk menyusun sketsa Anda sebelum mengunggah.
• Setelah sketsa diunggah, jalankan monitor serial untuk mengamati nilainya.
• Gerakkan joystick ke arah yang berbeda dan Anda akan melihat bahwa nilai pada monitor serial akan berubah.

Anda dapat menggerakkan joystick dalam 8 arah: atas, kanan-atas, kanan, kanan-bawah, bawah, bawah-kiri, kiri, kiri-atas. Jika nilai berubah pada monitor serial Anda, perisai Anda berfungsi dengan baik.

Kode

 

Percobaan 2: Baca sakelar tombol tekan joystick

Sakelar tombol tekan hanya terhubung ke pin I / O digital Arduino seperti yang ditunjukkan pada tabel di bawah ini:

Saat Tombol A ditekan, sinyal digital akan dikirim ke D2 dan seterusnya. Kami akan menggunakan fungsi digitalRead () untuk menentukan status tombol.
Karena tidak ada resistor yang terhubung ke tombol-tombol ini pada pelindung joystick, Anda harus mengaktifkan resistor tarik pada Arduino Anda. Di bawah ini adalah kode untuk mengaktifkan resistor pullup dan membaca nilai digital.
Setiap kali pengguna menekan tombol tekan, Arduino akan menampilkan nilai tombol pada monitor serial.
Langkah

• Pasang pelindung joystick Anda di atas papan arduino.
• Hubungkan papan Arduino Anda ke PC Anda.
• Led akan menyala pada pelindung joystick Anda yang menunjukkan bahwa itu berfungsi dengan baik.
• Tulis sketsa dan kompilasi sebelum mengunggah ke papan Anda (praktik yang baik untuk menyusun sketsa Anda sebelum mengunggah).
• Setelah sketsa diunggah, jalankan monitor serial untuk mengamati nilainya.
• Tekan sembarang tombol pada joystick Anda dan ini akan menampilkan tombol mana yang ditekan.

Kode

Share:

Read More

Mobil RC Kontrol Jarak Jauh Bluetooth hc-05 arduino Uno

Hay.... Kali ini kita akan membahas Mobil RC Kontrol Jarak Jauh Bluetooth hc-05 arduino. Inti dari hampir setiap proyek robotika adalah kendali jarak jauh. Dengan menggunakan beberapa sketsa sederhana, kami akan mengatur mobil untuk merespons data Serial yang dikirimkan dari ponsel Android Anda. Anda akan belajar cara membaca banyak informasi dari satu perintah serial sehingga Anda dapat menggunakan Serial Monitor (melalui bluetooth) untuk memberi tahu robot arah bergerak dan seberapa jauh untuk bergerak.


Untuk komponen yang digunakan dalam membuat Robot mobil RC arduino adalah :

• Arduino Uno
• Modul Bluetooth HC-05
• Dua buah motor dc gear box dengan roda
• Motor driver shield l293d
• Baterai aa 3,7 volt 1200 mah
• Charger Baterai aa
• Holder Baterai aa
• Body Robot
• Kabel Jumper

Arduino Uno




Modul Bluetooth HC-05

Bluetooth HC-05 adalah sebuah perangkat komunikasi wireless yang berbasiskan sinyal bluetooth. Standar nama bluetooth adalah HC-05 sedangkan password standar yang digunakan adalah 1234 dan berjalan pada gelombang frekuensi 2.4 GHz.
Perbedaan Bluetooth HC-05 dengan Bluetooth HC-06 : Pada modul Bluetooth HC-05 bisa dijadikan master (pengendali) maupun slave (yang dikendalikan). Sedangkan
Bluetooth HC-06 hanya bisa slave saja.





Pin pada Bluetooth hc-05 :
1. Vcc dihubungkan ke sumber tengangan 5 v
2. GND dihubungkan ke ground/gnd
3. RXD berfungsi sebagai penerima dan dihubungkan ke pin
arduino yang berfungsi sebagai penerima
4. TXD berfungsi sebagai pengirim dan dihubungkan ke pin
arduino yang berfungsi sebagai pengirim


Dua buah motor dc gear box dengan roda
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.Motor DC merupakan aktuator yang banyak digunakan dalam aplikasi robotik. Dalam penerapannya, dibutuhkan gearbox dengan gear ratio tertentu, agar robot dapat bergerak dengan nyaman dan bertenaga.


Motor driver shield l293d

IC L293D yang terdapat pada motor driver shield adalah IC yang dirancang secara khusus sebagai pengendali motor DC dan dapat dikendalikan dengan rangkaian mikrokontroller/arduino.
Spesifikasi lengkap shield ini adalah sebagai berikut.

• -2 konektor untuk 5V Servo.
• - Dapat menjalankan 4 motor DC atau 2 stepper motor atau 2 Servo.
• - Dapat menjalankan 4 motor bi-directional DC dengan kecepatan pemilihan 8-bit.
• - Menjalankan 2 stepper motor (unipolar atau bipolar) dengan single coil atau double coil.
• - 4 H-Bridges: per bridge menyediakan 0.6A (1.2A saat puncak) dengan perlindungan termal, dapat menjalankan motor 4.5V sampai 36V DC.
• - Tombol reset.
• - 2 konektor daya eksternal.
• - Kompatibel untuk Uno, Mega Diecimila & Duemilanove.

Untuk file librarynya bisa mendownload di link di bawah ini.
arduino motor shield library

Baterai aa 3,7 volt 1200 mah



Charger Baterai aa


Holder Baterai aa



kabel jumper


Body robot





Untuk skematik nya



Untuk pemograman adalah :

Penjelasan Program :

Sketsa dimulai dengan memasukkan pustaka AFMotor.h.
perpustakaan yang Anda butuhkan untuk komunikasi serial perangkat lunak bluetooth.

#include <SoftwareSerial.h>

Baris ketiga AF_DCMotor motor(motorPort#);membuat objek perpustakaan. Di sini Anda perlu menyatakan nomor port motor yang dihubungkan dengan motor. Untuk port M1 tulis 1, untuk M2 tulis 2 dan seterusnya.Misalnya, cuplikan kode berikut membuat dua objek motor AF.

AF_DCMotor MotorR(2); // motor kanan M2

AF_DCMotor MotorL(1); // motor kiri M1 

Membuat Variabel global untuk pin serial; RX & TX

const int rxpin = 10; 

const int txpin = 9;  

Definisi perangkat lunak untuk pin serial; RX & TX

SoftwareSerial mySerial(rxpin, txpin); 

Membuat Variabel global

byte _data, _dataLast;
byte kec; 

FUNGSI Adalah sebuah nama yang ditujukan untuk mewakili sebuah pernyataan.

fungsi maju mewakili pernyataan  agar motor bisa bergerak maju

void maju()

void mundur()

void kiri()

void kanan()

Pernyataan dibawah ini untuk mengatur mode run Arah motor DC apakah Searah jarum jam(FORWARD)dan  Berlawanan arah jarum jam(BACKWARD)  

MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(FORWARD);

MotorL.run(BACKWARD);

MotorR.run(BACKWARD);

atau perintah (RELEASE) untuk Hentikan motor

MotorL.run(RELEASE);
MotorR.run(RELEASE);

Untuk mengatur Kecepatan motor dc dengan perintah dibawah ini

MotorL.setSpeed(255); 
MotorR.setSpeed(255);

disitu ada kecepatan dari 0 sampai 255, bila nol berarti OFF, tapi bila 1 - 255 motor akan berputar.

.............................DI isi......
.............................DI isi....
..........................case 'S' : _stop(); break;

.........................case 'D' : all_off(); break;
...... Di isi  sampai kalimat diatas☝☝......

Yang Harus Anda Lihat

Setelah mengunggah sketsa, buka remote control di aplikasi ini arduino rc bluetooth car, klo belum ada download diplaystore.

bila warnanya masih merah untuk mengkoneksikanya adalah

Klik option menu,  dan klik connect to car

Maka warnanya jadi hijau

Ini digunakan sebagai petunjuk antarmuka pengguna. Ketuk satu tombol pada antarmuka untuk mengirim perintah. Motor harus mulai berbergerak. Tergantung tombol apakah Anda menekan nilai yang Anda kirim ke robot akan bergerak maju, mundur, kiri atau kanan, masing-masing.

Jika Anda mendapatkan gerakan robot tidak bergerak lurus, Anda dapat mengkalibrasi motor gerak dengan mengatur setiap kecepatan motor pada menu.

Video

Share:

Read More

Dasar test robot mobil maju mundur

 Hello.... untuk dunia robotika membuat robot RC Anda bergerak! Mengemudi maju, mundur, belok kanan dan belok kiri.Percobaan ini akan mencakup hanya itu, karena sebelum masuk robot Rc anda harus tau dulu gerakan maju mundurnya.

Ok langsung saja kita mulai... Siapkan Alat yg dibutuhkan:
1.arduino uno
2.shield l293d
3. Baterai 12 volt + holder baterai
4. Casing robot
Untuk pemograman nya adalah sebagai berikut:

PROGRAM

#include <AFMotor.h> AF_DCMotor MotorL(1); // motor for drive Left on M1
AF_DCMotor MotorR(2); // motor for drive Right on M2 String readString, action, Lspeed, Rspeed, actionDelay, stopDelay; // declaring multiple string void setup(){
Serial.begin(9600); // set up Serial library at 115200 bps
Serial.println("*tutorial robot*");
} void loop() {
MotorL.setSpeed(255); MotorR.setSpeed(
MotorR.setSpeed(255); // move forward
MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(FORWARD);
delay(1000); // delay for 1 second

// turn right
MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(BACKWARD);
delay(500); // delay for 500 millisecond // move backward
MotorL.run(BACKWARD);
MotorR.run(BACKWARD);
delay(1000); // delay for 1 second // turn left
MotorL.run(BACKWARD);
MotorR.run(FORWARD);
delay(500); // delay for 500 millisecond

// turn off motor
MotorL.run(RELEASE);
MotorR.run(RELEASE); }

Share:

Read More

Mobil Pemadam Kebakaran dengan arduino uno

 Didalam  membuat  proyek ini, kami akan membangun robot Pemadam Kebakaran sederhana yang dapat bergerak menuju api dan meniup angin dari putaran kipas. Pada versi originalnya digunakan pompa keluar air disekitarnya untuk memadamkan api, anda bisa cek disini untuk detailnya. Model kipas dalam robot ini  sangat sederhana yang akan mengajari kita konsep dasar robotika pemadam kebakaran.

Alat yang dibutuhkan :
Sensor api 1 x 5ch

2x fan kipas modul untuk robot

2 x mini motor  dc Gearbox + roda

Shield Driver l293d

 1 x 8 jumper kabel female to female

Rangkaian skematik 

pemograman :

#include <AFMotor.h> AF_DCMotor MotorL(1); // Motor for drive Left on M1
AF_DCMotor MotorR(2); // Motor for drive Right on M2
AF_DCMotor fanMotor(3); // Motor for Fan on M3 int val; void setup() {
Serial.begin(115200); // set up Serial library at 115200 bps
Serial.println("*SMARS Firefighter Mod*");
// Set the speed to start, from 0 (off) to 255 (max speed)
MotorL.setSpeed(255); MotorL.run(FORWARD); MotorL.run(RELEASE); MotorR.setSpeed(255);
MotorL.run(FORWARD);
MotorL.run(RELEASE);

MotorR.setSpeed(255); MotorR.run(FORWARD); MotorR.run(RELEASE); fanMotor.setSpeed(
MotorR.run(FORWARD);
MotorR.run(RELEASE);

fanMotor.setSpeed(255); fanMotor.run(FORWARD); fanMotor.run(RELEASE); } fanMotor.run(FORWARD);
fanMotor.run(RELEASE);
} void loop() { flameangle();
flameangle(); // aligns the flame on the central sensor
setdistance(); // move the robot in the right position
int num= maxflame('v');

if (num> 996) { // verify the flame intensitiy
fanMotor.run(FORWARD); // actives the fan motor for 2 seconds
delay(2000); fanMotor.run(RELEASE);
fanMotor.run(RELEASE); // deative the fan motor
};
} //---------------------------------------------------------------------------
// The function maxflame() gets the values from the 5 channels and returns
// the position where it finds the max value (if you give 'p' as argument l)
// or the max value (if you give 'v' as argument l)
// connections:
//----------------------
// sensor arduino-
// - A1 -. A0 -
// - A2 -. A1 -
// - A3 -. A2 -
// - A4 -. A3 -
// - A5 -. A4 -
//----------------------
// int maxflame(char l) {
int data[5]; // creating an array where store the sensor values
int i;

for (i=0; i<5; i++) { // read the sensor values and store them into the array
data[i]= analogRead(i); };
};

int mv=0; // max value
int mn; // max value position

for (i=0; i<5; i++) { // check all the array's elements and sets mv to the maximum value measured and mn to the array's position i
if (data[i]> mv) { mv=data[i]; mn=i; } };
mv=data[i];
mn=i;
}
};

if(l=='p') { // returns the position of the maximum value
return mn; };
}; if(l=='v') { // returns the maximum value
return mv; } } }
} //---------------------------------------------------------------------------------------
// The function flameangle() move aligns the robot with the flame

void flameangle(){ val= maxflame(
val= maxflame('p'); //store the position of the maxflame into the variable val if(val<2) {
while (val!=2) { MotorL.setSpeed(
MotorL.setSpeed(80); MotorR.setSpeed(
MotorR.setSpeed(80); MotorL.run(FORWARD); MotorR.run(BACKWARD); val= maxflame(
MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(BACKWARD);
val= maxflame('p'); }; };
};
};

Serial.println(val);
if(val>2) {
while(val!=2) { MotorL.setSpeed(
MotorL.setSpeed(80); MotorR.setSpeed(
MotorR.setSpeed(80); MotorR.run(FORWARD); MotorL.run(BACKWARD); val= maxflame(
MotorR.run(FORWARD);
MotorL.run(BACKWARD);
val= maxflame('p'); }; };
};
}; if (val==2) { // When the robot is in front of the flame, it deactivates the motors
MotorL.run(RELEASE);
MotorR.run(RELEASE);
}
} //---------------------------------------------------------------------------------------
// The function setdistance() makes the robot move forward or backward until it is at a choosed distance
void setdistance() {
int md=998; //minimun distance
int maxd=980; //maximum distance
int tub=996; //tollerance

val= maxflame('v'); //if the robot it's too near the flame, it go backward

if(val> md) { MotorL.run(BACKWARD); MotorR.run(BACKWARD); }
MotorL.run(BACKWARD);
MotorR.run(BACKWARD);
} if(val>maxd && val<tub) { //if the robot it's too far from thr flame, it go forward
MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(FORWARD);
} if(val>tub&& val<md) { // if it's at the right distance, it stops.
MotorL.run(RELEASE);
MotorR.run(RELEASE);
}
}

Share:

Read More