if (isnan(humi) || isnan(tempC) || isnan(tempF))
{Serial.println("Failed to read from DHT sensor!");}
NaN adalah singkatan dari "Not a Number"Terkadang sensor gagal membaca dan memberi Anda nilai nan. Anda tidak dapat melakukan apa pun terhadapnya, tetapi di pustaka DHT.h ada fungsi yang disebut isnan (). Jadi Anda dapat membuat variabel cadangan jika Anda menyimpan nilai terakhir yang benar. Kemudian Anda dapat memeriksa apakah sensor Anda membaca nan dan jika ya, Anda dapat mencetak variabel cadangan:
| |||
-
pelatihan siswa lks
peatihan siswa smk negeri 1 krangkeng dalam persiapan lomba lks
-
penghargaan juara
tingkat kabupaten pada tahun yang sama dapat penghargaan juara 1 lks electrical instalation dan juara 1 lks industrial control
-
Pemograman Robotik
Mempelajari ilmu Pemograman robot arduino dan IOT
-
Foto Siswa
Foto siswa Jurusan Elektronika Industri SMK NEGERI 1 KRANGKENG
-
Pembelajaran PLC
Materi Pembelajaran PLC Omron dan Smart relay sesuai yang dibutuhkan di industri dan khusus lomba LKS
Sensor suhu DHT11 menggunakan Arduino
Membuat dan menampilkan karakter Custom pada lcd 16x2 I2C dengan Arduino Uno
Apa itu karakter khusus?
Bagaimana karakter kustom dibuat dan ditampilkan pada LCD 16x2?
Kita dapat menghasilkan / menempatkan 8 karakter dengan ukuran 5 × 8 sekaligus.Setiap nilai biner piksel yang diaktifkan adalah ' 1 '.
Setiap nilai biner piksel yang dimatikan adalah ' 0 '.
contoh ke 2 membuat tersenyum 😐
Bagaimana cara membuat dan menampilkan karakter khusus?
Dengan fungsi createChar() ini dimungkinkan untuk membuat dan menampilkan karakter kustom pada LCD.
Ok langsung saja siapkan peralatan yang dibutuhkan :
- Arduino
- LCD 16x2 dan Modul i2C
- Kabel Jumper Male-Fimalekemudian buat rangkaian seperti gambar dibawah ini :
Untuk pemograman animasi orang berjalan LCD 16x2:
Pemrograman sensor tubuh non-contact dengan Modul GY-906 MLX90614
Kali ini kita akan membuat Sensor suhu tubuh/benda tanpa kontak langsung dengan menggunakan Sensor MLX90614 GY-906. Alat ini banyak fungsinya diantara mendeteksi suhu tubuh manusia, apakah demam atau tidak. Para ahli mengungkapkan, apabila seseorang memiliki suhu tubuh setidaknya 37,7 derajat celsius maka disebut demam. Dan demam itu sendiri merupakan gejala Corona maka dari itu kita akan membuat alat sensor suhu tubuh tanpa kontak dengan Sensor MLX90614 GY-906.
Deskripsi Mengenai Modul GY-906 MLX90614MLX90614 adalah termometer inframerah untuk pengukuran suhu non-kontak. Baik chip detektor termopile sensitif IR dan pengkondisi sinyal ASIC terintegrasi dalam kemasan sensor model TO-39 yang sama. Pengondisi sinyal yang terintegrasi ke dalam MLX90614 adalah penguat kebisingan rendah, ADC 17-bit, dan unit DSP yang kuat untuk mencapai akurasi dan resolusi tinggi dari termometer.
Secara default dari pabrik, sensor dikalibrasi dengan output SMBus digital yang memberikan akses penuh ke suhu terukur dalam kisaran suhu lengkap dengan resolusi 0,02 ° C.
Pengguna dapat mengkonfigurasi keluaran digital menjadi modulasi lebar pulsa (PWM). Sebagai standar, PWM 10-bit dikonfigurasikan untuk terus mentransmisikan suhu yang diukur dalam kisaran -20 hingga 120 ° C, dengan resolusi keluaran 0,14 ° C.
Salah satu solusi untuk membangun sistem sensor yang dapat mengukur suhu tinggi tanpa merusak sistem adalah dengan menggunakan sensor suhu contactless atau non-contact. Sensor ini dapat merasakan suhu suatu benda tanpa menyentuh benda tersebut.
fitur dan keuntungan
- Non Kontak
- Ukuran kecil dan biaya rendah
- Mudah diintegrasikan
- Dikalibrasi dari pabrik dalam kisaran suhu yang luas: -40 hingga 125 ° C untuk sensor suhu dan -70 hingga 380 ° C untuk suhu objek
- Akurasi tinggi 0,5 ° C pada rentang suhu yang luas (0 .. + 50 C untuk Ta dan To)
- Akurasi medis 0,1 ° C dalam kisaran suhu terbatas tersedia berdasarkan permintaan
- Resolusi pengukuran 0,02 ° C
- Versi zona tunggal dan ganda
- Antarmuka digital kompatibel dengan SMBus / I2C untuk pembacaan suhu yang cepat
- Output PWM yang dapat disesuaikan untuk pembacaan berkelanjutan
- Tersedia dalam versi 3V dan 5V
- Mode hemat daya
Rangkaian
Kode Pemograman
Sebelum kita memulai kode program, pastikan kita memiliki perpustakaan GY-906 MLX90614 dari Adafruit yang tersedia untuk diunduh DI SINI atau DI SINI .Kita dapat menggunakan kode program sampel dari pustaka default untuk mengukur suhu atau menyalin kode di bawah ini:
Pengaturan putaran motor servo dengan Modul sensor LDR
Pada kali kita akan membahas bagaimana mengatur putaran motor servo dengan sebuah cahaya, kalau belum tau ini masih bingung, tapi kalau sudah tau ini suatu hal yang biasa. Untuk mengatur putaran motor Servo dengan cahaya ya... menggunakan sensor cahaya.... nama sensornya yaitu sesor LDR. Belum tau Sensor LDR...? Ok kita akan kasih sedikit teori tentang LDR. Kenapa kita bahas ternyata ada manfaatnya yaitu bisa buat jendela Otomatis, jadi pada saat pagi ada sinar matahari maka jendela tersebut bisa buka sendiri.
1. Teori Modul Sensor LDR (Light Dependent Resistor)
LDR atau Light Dependent Resistor adalah sebuah komponen elektronika yang termasuk ke dalam jenis resistor yang nilai resistansinya (nilai tahanannya) akan berubah apabila intensitas cahaya yang diserap juga berubah.Jika intensitas cahaya yang diterima rendah maka hambatan juga akan tinggi yang mengakibatkan tengangan yang keluar juga akan tinggi begitu juga sebaliknya disinilah mekanisme proses perubahan cahaya menjadi listrik terjadi
- Aplikasi LDR (Light Dependent Resistor) :
- Rangkaian sensor cahaya
- Lampu otomatis di jalan raya
- Alarm brankas
- Tracker cahaya matahari
- Kontrol arah solar cell
- Robot line follower
- Dan lain sebagainya
2. Tutorial cara mengakses sensor LDR dengan Arduino Uno
Bahan yang perlu dipersiapkan :
- Arduino Uno
- Komputer + Software IDE Arduino
- sensor LDR
- Resistor 330Ω
- Breadboard
- Kabel Jumper
- Senter (Sumber Cahaya)
Koding pemrograman
Ada 2 kondisi yang akan diuji cobakan, nilai yang terbaca di arduino (pada serial monitor) saat disinari cahaya dari senter dan tanpa disinari cahaya.Membaca dalam nilai analog dari pengaturan pembagi tegangan dengan Dependent Resistor Cahaya (LDR) sebagai resistor atas, dan hasil pembacaannya akan ditampilkan pada serial monitor.
3. Pengaturan putaran motor servo dengan Modul sensor LDR
Berikut ini komponen dan software yang harus dipersiapkan :- 1 buah Arduino (Bisa menggunakan jenis Arduino UNO, MEGA, NANO, MINI, dan lain sebagainya,
- 1 buah Light Sensor/Sensor Cahaya
- 1 buah Servo SG90
- Kabel jumper secukupnya
- Software Arduino IDE
Dan berikut ini adalah skema rangkaiannya :
- Pin VCC pada Arduino dihubungkan ke Kabel Merah Servo
- Pin GND pada Arduino dihubungkan ke Kabel Hitam Servo
- Pin 6 pada Arduino dihubungkan ke Kabel Kuning Servo
- Pin A0 pada Arduino dihubungkan ke Salah satu kaki LDR
Pemograman
3. Membuat tulisan berjalan pada lcd 16x2 I2C dengan arduino uno
Pada kesempatan ini kita akan membuat tulisan berjalan pada lcd 16x2 dengan modul I2C, tadi pada tutorial sebelumnya kita sudah membahas dasar LCD 16x2 dengan I2C ,sekarang kita akan menggali sedikit ilmu tentang lcd.
Ok langsung saja siapkan peralatan yang dibutuhkan :
- Arduino
- LCD 16x2 dan Modul i2C
- Kabel Jumper Male-Fimale
GND modul i2C ke GND Arduino
VCC modul i2C ke 5v Arduino
SDA modul i2C ke A4 Arduino
SCL modul i2C ke a5 Arduino
kode pemograman tulisan berjalan ke kanan
Pemograman dasar Arduino Joystick Shield v2.4
Catatan: Papan Arduino standar tidak akan mendukung pelindung joystick dengan LCD Nokia 5110. Ini karena pasokan Arduino 3,3 V standar hanya mampu memasok 50 mA, dan lampu latar Nokia 5110 membutuhkan lebih banyak arus.
FITUR UTAMA FUNDUINO JOYSTICK SHIELD:
- Joystick 2 sumbu
- 4 tombol besar
- 2 tombol kecil
- Antarmuka Bluetooth / Serial
- Antarmuka I2C
- antarmuka nRF24L01
- Antarmuka LCD Nokia 5110
- Konektor antarmuka
- Sakelar daya untuk beralih antara 3,3 dan 5V
Joystick 2-Sumbu:
Potensiometer X-Axis joystick terhubung ke A0 . Potensiometer Y-Axis terhubung ke A1 . Input analog pada mikrokontroler membaca nilai pada rentang 0-1023 (untuk input ADC 10-bit tipikal). Kontrol X-Axis dan Y-Axis harus membaca sekitar 512 (titik tengah) saat kontrol diam. Saat joystick digerakkan, salah satu atau kedua kontrol akan mencatat nilai yang lebih tinggi atau lebih rendah tergantung pada cara kontrol dipindahkan. Joystick juga memiliki tombol 'K' yang diaktifkan dengan menekan joystick ke bawah. Tombol ini terhubung ke D8 .
Tombol:
Ada total 6 tombol di papan (tidak termasuk yang ada di joystick) berlabel AF. 4 tombol besar biasanya digunakan untuk fungsi atas / bawah / kiri / kanan atau serupa. Dua tombol yang lebih kecil biasanya digunakan untuk fungsi yang jarang digunakan seperti 'pilih' atau 'mulai' karena tombol tersebut kurang dapat diakses / cenderung tidak ditekan secara tidak sengaja. Semua tombol memiliki resistor pull-up dan menarik ke ground saat ditekan.
- Tombol A - Menghubungkan ke D2
- Tombol B - Menghubungkan ke D3
- Tombol C - Menghubungkan ke D4
- Tombol D - Menghubungkan ke D5
- Tombol E - Menghubungkan ke D6
- Tombol F - Menghubungkan ke D7
Konektor Bluetooth:
Garis RX / TX dibawa ke header perempuan 4-pin terpisah bersama dengan 3.3V dan Ground. Ini dapat digunakan untuk menghubungkan perangkat Bluetooth 4-pin 3.3V atau perangkat serial TTL.
Konektor I2C:
Garis I2C SDA dan SCL dibawa ke header 4-pin terpisah bersama dengan 5V dan Ground. Ini merupakan tambahan pada lokasi A4 / A5 normal dari garis-garis ini. Hal ini memungkinkan pemasangan perangkat I2C dengan mudah.
Konektor nRF24L01:
Konektor ini memungkinkan modul transceiver RF nRF24L01 untuk dicolokkan.
- GND - GND.
- VCC - 3.3V
- CE - Terhubung ke D9
- CSN - Terhubung ke D10
- SCK - Terhubung ke D13
- MOSI - Terhubung ke D11
- MISO - Terhubung ke D12
- IRQ - Tidak Ada Koneksi
Peralatan
1 x Arduino Uno
1 x Arduino Joystick Shield v2.
Percobaan 1: Baca nilai joystick
Nilai A0 sesuai dengan posisi X.
Langkah:
- Pasang pelindung joystick Anda ke papan Arduino.
- Hubungkan papan Arduino Anda ke PC Anda.
- LED akan menyala pada pelindung joystick Anda, menunjukkan bahwa itu berfungsi dengan baik.
- Tulis sketsa dan kompilasi sebelum diunggah ke papan Anda; itu praktik yang baik untuk menyusun sketsa Anda sebelum mengunggah.
- Setelah sketsa diunggah, jalankan monitor serial untuk mengamati nilainya.
- Gerakkan joystick ke arah yang berbeda dan Anda akan melihat bahwa nilai pada monitor serial akan berubah.
Kode
Percobaan 2: Baca sakelar tombol tekan joystick
Sakelar tombol tekan hanya terhubung ke pin I / O digital Arduino seperti yang ditunjukkan pada tabel di bawah ini:
Saat Tombol A ditekan, sinyal digital akan dikirim ke D2 dan seterusnya. Kami akan menggunakan fungsi digitalRead () untuk menentukan status tombol.
Karena tidak ada resistor yang terhubung ke tombol-tombol ini pada pelindung joystick, Anda harus mengaktifkan resistor tarik pada Arduino Anda. Di bawah ini adalah kode untuk mengaktifkan resistor pullup dan membaca nilai digital.
Setiap kali pengguna menekan tombol tekan, Arduino akan menampilkan nilai tombol pada monitor serial.
Langkah
- Pasang pelindung joystick Anda di atas papan arduino.
- Hubungkan papan Arduino Anda ke PC Anda.
- Led akan menyala pada pelindung joystick Anda yang menunjukkan bahwa itu berfungsi dengan baik.
- Tulis sketsa dan kompilasi sebelum mengunggah ke papan Anda (praktik yang baik untuk menyusun sketsa Anda sebelum mengunggah).
- Setelah sketsa diunggah, jalankan monitor serial untuk mengamati nilainya.
- Tekan sembarang tombol pada joystick Anda dan ini akan menampilkan tombol mana yang ditekan.
Mobil RC Kontrol Jarak Jauh Bluetooth hc-05 arduino Uno
Hay.... Kali ini kita akan membahas Mobil RC Kontrol Jarak Jauh Bluetooth hc-05 arduino. Inti dari hampir setiap proyek robotika adalah kendali jarak jauh. Dengan menggunakan beberapa sketsa sederhana, kami akan mengatur mobil untuk merespons data Serial yang dikirimkan dari ponsel Android Anda. Anda akan belajar cara membaca banyak informasi dari satu perintah serial sehingga Anda dapat menggunakan Serial Monitor (melalui bluetooth) untuk memberi tahu robot arah bergerak dan seberapa jauh untuk bergerak.
Untuk komponen yang digunakan dalam membuat Robot mobil RC arduino adalah :
- Arduino Uno
- Modul Bluetooth HC-05
- Dua buah motor dc gear box dengan roda
- Motor driver shield l293d
- Baterai aa 3,7 volt 1200 mah
- Charger Baterai aa
- Holder Baterai aa
- Body Robot
- Kabel Jumper
Arduino Uno
Modul Bluetooth HC-05
Bluetooth HC-05 adalah sebuah perangkat komunikasi wireless yang berbasiskan sinyal bluetooth. Standar nama bluetooth adalah HC-05 sedangkan password standar yang digunakan adalah 1234 dan berjalan pada gelombang frekuensi 2.4 GHz.
Perbedaan Bluetooth HC-05 dengan Bluetooth HC-06 : Pada modul Bluetooth HC-05 bisa dijadikan master (pengendali) maupun slave (yang dikendalikan). Sedangkan
Bluetooth HC-06 hanya bisa slave saja.
Pin pada Bluetooth hc-05 :
1. Vcc dihubungkan ke sumber tengangan 5 v
2. GND dihubungkan ke ground/gnd
3. RXD berfungsi sebagai penerima dan dihubungkan ke pin
arduino yang berfungsi sebagai penerima
4. TXD berfungsi sebagai pengirim dan dihubungkan ke pin
arduino yang berfungsi sebagai pengirim
Dua buah motor dc gear box dengan roda
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.Motor DC merupakan aktuator yang banyak digunakan dalam aplikasi robotik. Dalam penerapannya, dibutuhkan gearbox dengan gear ratio tertentu, agar robot dapat bergerak dengan nyaman dan bertenaga.
Motor driver shield l293d
Spesifikasi lengkap shield ini adalah sebagai berikut.
- -2 konektor untuk 5V Servo.
- - Dapat menjalankan 4 motor DC atau 2 stepper motor atau 2 Servo.
- - Dapat menjalankan 4 motor bi-directional DC dengan kecepatan pemilihan 8-bit.
- - Menjalankan 2 stepper motor (unipolar atau bipolar) dengan single coil atau double coil.
- - 4 H-Bridges: per bridge menyediakan 0.6A (1.2A saat puncak) dengan perlindungan termal, dapat menjalankan motor 4.5V sampai 36V DC.
- - Tombol reset.
- - 2 konektor daya eksternal.
- - Kompatibel untuk Uno, Mega Diecimila & Duemilanove.
Untuk file librarynya bisa mendownload di link di bawah ini.
arduino motor shield library
Baterai aa 3,7 volt 1200 mah
Charger Baterai aa
Holder Baterai aa
kabel jumper
Body robot
Untuk skematik nya
Untuk pemograman adalah :
perpustakaan yang Anda butuhkan untuk komunikasi serial perangkat lunak bluetooth.
#include <SoftwareSerial.h>
Baris ketiga AF_DCMotor motor(motorPort#);membuat objek perpustakaan. Di sini Anda perlu menyatakan nomor port motor yang dihubungkan dengan motor. Untuk port M1 tulis 1, untuk M2 tulis 2 dan seterusnya.Misalnya, cuplikan kode berikut membuat dua objek motor AF.byte kec;
Pernyataan dibawah ini untuk mengatur mode run Arah motor DC apakah Searah jarum jam(FORWARD)dan Berlawanan arah jarum jam(BACKWARD)
MotorR.run(FORWARD);
MotorR.run(RELEASE);
MotorR.setSpeed(255);
.............................DI isi....
..........................case 'S' : _stop(); break;
...... Di isi sampai kalimat diatas☝☝......
Dasar test robot mobil maju mundur
Hello.... untuk dunia robotika membuat robot RC Anda bergerak! Mengemudi maju, mundur, belok kanan dan belok kiri.Percobaan ini akan mencakup hanya itu, karena sebelum masuk robot Rc anda harus tau dulu gerakan maju mundurnya.
Ok langsung saja kita mulai... Siapkan Alat yg dibutuhkan:1.arduino uno
2.shield l293d
3. Baterai 12 volt + holder baterai
4. Casing robot
Untuk pemograman nya adalah sebagai berikut:
PROGRAM
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor MotorL(1); // motor for drive Left on M1
AF_DCMotor MotorR(2); // motor for drive Right on M2
String readString, action, Lspeed, Rspeed, actionDelay, stopDelay; // declaring multiple string
void setup(){
Serial.begin(9600); // set up Serial library at 115200 bps
Serial.println("*tutorial robot*");
}
void loop() {
MotorL.setSpeed(255);
MotorR.setSpeed(
MotorR.setSpeed(255);
// move forward
MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(FORWARD);
delay(1000); // delay for 1 second
// turn right
MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(BACKWARD);
delay(500); // delay for 500 millisecond
// move backward
MotorL.run(BACKWARD);
MotorR.run(BACKWARD);
delay(1000); // delay for 1 second
// turn left
MotorL.run(BACKWARD);
MotorR.run(FORWARD);
delay(500); // delay for 500 millisecond
// turn off motor
MotorL.run(RELEASE);
MotorR.run(RELEASE);
}
Mobil Pemadam Kebakaran dengan arduino uno
Didalam membuat proyek ini, kami akan membangun robot Pemadam Kebakaran sederhana yang dapat bergerak menuju api dan meniup angin dari putaran kipas. Pada versi originalnya digunakan pompa keluar air disekitarnya untuk memadamkan api, anda bisa cek disini untuk detailnya. Model kipas dalam robot ini sangat sederhana yang akan mengajari kita konsep dasar robotika pemadam kebakaran.
Alat yang dibutuhkan :
Sensor api 1 x 5ch
2x fan kipas modul untuk robot
2 x mini motor dc Gearbox + roda
Shield Driver l293d
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor MotorL(1); // Motor for drive Left on M1
AF_DCMotor MotorR(2); // Motor for drive Right on M2
AF_DCMotor fanMotor(3); // Motor for Fan on M3
int val;
void setup() {
Serial.begin(115200); // set up Serial library at 115200 bps
Serial.println("*SMARS Firefighter Mod*");
// Set the speed to start, from 0 (off) to 255 (max speed)
MotorL.setSpeed(255);
MotorL.run(FORWARD);
MotorL.run(RELEASE);
MotorR.setSpeed(255);
MotorL.run(FORWARD);
MotorL.run(RELEASE);
MotorR.setSpeed(255);
MotorR.run(FORWARD);
MotorR.run(RELEASE);
fanMotor.setSpeed(
MotorR.run(FORWARD);
MotorR.run(RELEASE);
fanMotor.setSpeed(255);
fanMotor.run(FORWARD);
fanMotor.run(RELEASE);
}
fanMotor.run(FORWARD);
fanMotor.run(RELEASE);
}
void loop() {
flameangle();
flameangle(); // aligns the flame on the central sensor
setdistance(); // move the robot in the right position
int num= maxflame('v');
if (num> 996) { // verify the flame intensitiy
fanMotor.run(FORWARD); // actives the fan motor for 2 seconds
delay(2000);
fanMotor.run(RELEASE);
fanMotor.run(RELEASE); // deative the fan motor
};
}
//---------------------------------------------------------------------------
// The function maxflame() gets the values from the 5 channels and returns
// the position where it finds the max value (if you give 'p' as argument l)
// or the max value (if you give 'v' as argument l)
// connections:
//----------------------
// sensor arduino-
// - A1 -. A0 -
// - A2 -. A1 -
// - A3 -. A2 -
// - A4 -. A3 -
// - A5 -. A4 -
//----------------------
//
int maxflame(char l) {
int data[5]; // creating an array where store the sensor values
int i;
for (i=0; i<5; i++) { // read the sensor values and store them into the array
data[i]= analogRead(i);
};
};
int mv=0; // max value
int mn; // max value position
for (i=0; i<5; i++) { // check all the array's elements and sets mv to the maximum value measured and mn to the array's position i
if (data[i]> mv) {
mv=data[i];
mn=i;
}
};
mv=data[i];
mn=i;
}
};
if(l=='p') { // returns the position of the maximum value
return mn;
};
};
if(l=='v') { // returns the maximum value
return mv;
}
}
}
}
//---------------------------------------------------------------------------------------
// The function flameangle() move aligns the robot with the flame
void flameangle(){
val= maxflame(
val= maxflame('p'); //store the position of the maxflame into the variable val
if(val<2) {
while (val!=2) {
MotorL.setSpeed(
MotorL.setSpeed(80);
MotorR.setSpeed(
MotorR.setSpeed(80);
MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(BACKWARD);
val= maxflame(
MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(BACKWARD);
val= maxflame('p');
};
};
};
};
Serial.println(val);
if(val>2) {
while(val!=2) {
MotorL.setSpeed(
MotorL.setSpeed(80);
MotorR.setSpeed(
MotorR.setSpeed(80);
MotorR.run(FORWARD);
MotorL.run(BACKWARD);
val= maxflame(
MotorR.run(FORWARD);
MotorL.run(BACKWARD);
val= maxflame('p');
};
};
};
};
if (val==2) { // When the robot is in front of the flame, it deactivates the motors
MotorL.run(RELEASE);
MotorR.run(RELEASE);
}
}
//---------------------------------------------------------------------------------------
// The function setdistance() makes the robot move forward or backward until it is at a choosed distance
void setdistance() {
int md=998; //minimun distance
int maxd=980; //maximum distance
int tub=996; //tollerance
val= maxflame('v'); //if the robot it's too near the flame, it go backward
if(val> md) {
MotorL.run(BACKWARD);
MotorR.run(BACKWARD);
}
MotorL.run(BACKWARD);
MotorR.run(BACKWARD);
}
if(val>maxd && val<tub) { //if the robot it's too far from thr flame, it go forward
MotorL.run(FORWARD);
MotorR.run(FORWARD);
}
if(val>tub&& val<md) { // if it's at the right distance, it stops.
MotorL.run(RELEASE);
MotorR.run(RELEASE);
}
}